/**
 * @file csocp_kkt.h
 * @brief 实现KKT模块
 * This file impelements KKT module of the CSOCP solver
 * @version 0.1
 * @date 2021-09-17
 * 
 * @copyright Copyright (c) 2021
 * 
 */

#ifndef __CSOCP_KKT_H__
#define __CSOCP_KKT_H__

#include "csocp_config.h"

#define KKT_OK 0 /**< KKT状态码 KKT status codes */
#define KKT_INVALID 1 /**< KKT状态码 KKT status codes */

/*
 * Creating and deleting methods
 */

/** 创建KKT结构体 Creating KKT structure */
void c_kkt_create(c_kkt **p_kkt, /**< 指针：指向KKT结构体 Pointer to KKT structure */
                  c_int nK,      /**< KKT矩阵中的列数 Number of columns in KKT matrix */
                  c_int nnzK     /**< KKT矩阵中的元素数量 Number of elements in KKT matrix */
);

/** 析构KKT结构体 Free KKT structure */
void c_kkt_free(c_kkt **p_kkt /**< 指针：指向KKT结构体 Pointer to KKT structure */
);

/*
 * Solve related methods
 */

/** KKT系统初始化 Initializes the KKT system */
void c_kkt_init(c_kkt *kkt,    /**< 输入：KKT结构体 Input KKT structure */
                c_int n,       /**< 变量数量 Number of variables */
                c_int p,       /**< 不等式约束数量 Number of inequalities */
                c_cone *cone,  /**< 输入：锥结构体 Input cone */
                c_real *c,     /**< 目标函数向量c Objective costs */
                c_real *b,     /**< 等式约束右端项b RHS of equalities */
                c_real *h,     /**< 不等式约束右端项h RHS of inequalities */
                c_param *param /**< 求解参数 Solving parametrs */
);

/** KKT系统的符号LDL分解 Symbolic factorization of KKT system */
c_int c_kkt_symbolic(c_kkt *kkt,  /**< 输入：KKT结构体 Input KKT structure */
                     c_spmat *ku, /**< 输入：KKT矩阵 Input KKT matrix */
                     c_int *sign  /**< 输出：Ouput sign vector */
);

/** KKT系统的数值LDL分解 Numerical factorization of KKT system */
void c_kkt_factor(c_kkt *kkt,    /**< 输入：KKT结构体 Input KKT structure */
                  c_param *param /**< 求解参数 Solving parameters */
);

/** 求解KKT系统 Solve the KKT system */
void c_kkt_solve(c_kkt *kkt,    /**< 输入：KKT结构体 Input KKT structure */
                 c_int n,       /**< 变量数量 Number of variables */
                 c_int p,       /**< 不等式约束数量 Number of inequalities */
                 c_int m,       /**< 等式约束数量 Number of equalities */
                 c_cone *cone,  /**< 输入：锥结构体 Input cone structure */
                 c_spmat *A,    /**< 输入：等式约束矩阵A Input equality matrix */
                 c_spmat *G,    /**< 输入：不等式约束矩阵G Input inequality matrix */
                 c_real *rhs,   /**< 右端项 RHS values */
                 c_real *dx,    /**< x的搜索方向 Search direction of x-part */
                 c_real *dy,    /**< y的搜索方向 Search direction of y-part */
                 c_real *dz,    /**< z的搜索方向 Search direction of z-part */
                 c_int isinit,  /**< 是否是第一次运行KKT系统求解 Is initial KKT solve? */
                 c_param *param /**< 求解参数 Solving parameters */
);

/** 更新KKT系统 Update the KKT system */
void c_kkt_update(c_kkt *kkt,    /**< 输入：KKT结构体 Input KKT structure */
                  c_cone *cone,  /**< 输入：锥结构体 Input cone structure */
                  c_param *param /**< 求解参数 Solving parameters */
);

/*
 * Auxiliary methods
 */

/** 获取KKT系统的内存需求量 Get memory requirement of KKT */
c_int c_kkt_getmem(c_int n,    /**< 变量数量 Number of variables */
                   c_int m,    /**< 不等式约束数量 Number of inequalities */
                   c_int p,    /**< 等式约束数量 Number of equalities */
                   c_int nnzA, /**< 等式约束矩阵A的非零元个数 Number of nonzeros of A */
                   c_int nnzG, /**< 不等式约束矩阵A的非零元个数 Number of nonzeros of G */
                   c_int nK,   /**< KKT矩阵中的列数 Number of columns in KKT */
                   c_int nnzK  /**< KKT矩阵的元素数量 Number of elements in KKT */
);

#endif